До того, как стать актером, Григорий попробовал себя в разных профессиях.  Ему удалось поработать и бухгалтером, и рекламщиком, и монтировщиком сцены, а по первой специальности он аптекарь-фармацевт. Так, по словам актера, он пытался найти себя, чтобы, в конце концов, остановиться на той работе, от которой потом всю жизнь можно получать удовольствие. Личная жизнь Григория Антипенко с детства, хотя и опосредованно, была связана с кино. Мама Гриши работала на студии «Мосфильм» инженером-технологом.

Поработав в театре «Сатирикон» простым монтировщиком, и узнав сцену поближе, Антипенко понял, что с ней он хочет связать свою жизнь. Он поступил в Щукинское училище и стал профессиональным актером. Произошли изменения и в личной жизни Григория Антипенко. В студенческие годы он встретил девушку по имени Елена, которая вскоре стала его женой. Но даже появление в их семье ребенка – сына Александра, не спасло этот брак. По словам Григория, они оказались слишком разными, чтобы жить вместе. После развода актер не перестал общаться с сыном, и бывшая жена не препятствовала этому. 

Съемки в сериале «Не родись красивой» повлекли за собой изменения в личной жизни Григория Антипенко.  Его коллега по съемочной площадке оказалась, как раз, такой девушкой, которую он хотел видеть в качестве своей избранницы. Их служебный роман развивался очень стремительно и перерос в крепкие семейные отношения. Вскоре они стали жить вместе.  Но Григорий так и не позвал свою избранницу в загс, хотя она всегда ждала этого. Шесть лет, в течение которых они были вместе, Юлия Такшина была гражданской женой актера. У них родилось двое сыновей, ради которых Юля пожертвовала свой карьерой. Личная жизнь Григория Антипенко во всем его устраивала – дома жена, занятая хозяйством и детьми, полностью растворившаяся в своем муже.

Юлия делала все, чтобы их жизнь была счастливой и безоблачной – обустраивала быт, налаживала отношения с первым сыном Григория, но все эти жертвы актрисы оказались напрасными. Ее гражданскому мужу наскучила такая жизнь, и он решил уйти из семьи. Свой поступок Григорий объяснял тем, что любит свободу и ему тяжело подчиняться каким-то правилам, хоть этого и требует его семья. Сейчас в личной жизни Григория Антипенко пока нет определенных планов, он продолжает видеться с детьми, правда, очень редко, но считает это нормальным, ведь они все равно знают, что папа у них есть. А свой развод актер считает новым этапом в жизни.